重载堆垛叉取式机器人 MR-F4-3000
MR-F4-3000 是海康机器人（HIKROBOT）出品的重载堆垛叉取式机器人（叉车 AGV），额定负载 3000kg、提升高度 5500mm，作业时门架最高 6150mm。液压举升配合激光 SLAM 导航与机身两侧 360° 激光防护，适配 1000×1200mm 标准托盘的高位、重载托盘堆垛与搬运。
额定负载
最大提升高度
空载最高速度
定位精度
Overview
产品概述
MR-F4-3000 是 F4 堆高叉车 AGV 系列中的重载型号：额定负载 3000 kg，提升高度 5500 mm，作业时门架最高 6150 mm。它以整托叉取的方式，把重载托盘直接送至高架库高位货位，替代人工高位叉车完成重复的高位存取。
整机为 2352 × 1170 × 2883 mm 的窄长车体，货叉厚 90 mm、宽 225 mm、长 1200 mm，过货叉距离 685 mm，适配 1000 × 1200 mm 标准托盘；最小转弯半径 1893 mm，直角通道宽度 2971 mm。行走与转向由电机驱动、举升由液压执行，满载 1.5 m/s、空载 1.8 m/s，满载与空载均可爬 8% 坡道。
安全方面采用机身两侧 360° 激光覆盖、车身半包围碰撞条，以及叉尖接触式 + 非接触式双重保护；导航为激光 SLAM（反光板）并具备辅助定位功能，可与 R-WMS / WCS / MES 对接任务。设备由海康机器人出品，天工捷通提供选型、系统对接与现场实施的一体化交付。
Highlights
核心优势
3000kg 重载叉取
额定负载 3000 kg、载荷中心距 600 mm，1000×1200 mm 标准托盘整托直取，替代人工重载叉车完成车间与库区之间的整托转运。
5500mm 高位堆垛
提升高度 5500 mm，货叉可直达高架库三层以上货位；作业时门架最高 6150 mm，库区净高需按 6.5 m 以上核算。
液压举升 · 重载起升
行走与转向电机驱动、举升液压驱动，满载提叉 90 mm/s、满载降叉 180 mm/s，重载起升平稳，落位对托盘冲击小。
360° 激光防护
机身两侧 360° 激光覆盖，导航激光扫描面高 2851 mm；配合车身半包围碰撞条与叉尖接触式 + 非接触式双重保护，人车混行区按场景分级降速。
激光 SLAM 定位
反光板导航并具备辅助定位功能，定位精度 ±10 mm、角度精度 ±1°；最小转弯半径 1893 mm，1000×1200 托盘直角通道 2971 mm。
125Ah 大容量电池
48 V / 125 Ah 免维护锂电池，额定工况续航 6~8 h，侧充 3 h 内充满；低电量自主回桩，支持多班制连续作业。
Specifications
技术参数
基本参数
Basic| 型号 | MR-F4-3000-A2-L55-2D | 外形尺寸（长×宽×高） | 2352 × 1170 × 2883 mm |
|---|---|---|---|
| 自重（含电池） | 2280 kg | 额定负载 | 3000 kg |
| 载荷中心距 | 600 mm | 轴距 | 1503 mm |
| 提升高度（h3+h13） | 5500 mm | 作业时门架最大高度 | 6150 mm |
| 下降后货叉距地高度 | 107 mm | 货叉厚 / 宽 / 长 | 90 / 225 / 1200 mm |
| 过货叉距离 | 685 mm | 最小离地间隙 | 14 mm |
| 适用托盘尺寸 | 1000 × 1200 mm | 导航激光扫描面高度 | 2851 mm |
| 最小转弯半径 | 1893 mm | 直角通道宽度（1000×1200 托盘） | 2971 mm |
运动性能
Motion| 运行速度（满载 / 空载） | 1.5 / 1.8 m/s | 定位精度 | ±10 mm | |
|---|---|---|---|---|
| 角度精度 | ±1° | 最大爬坡度（满载 / 空载） | 8% / 8% | |
| 提叉速度（满载 / 空载） | 90 / 120 mm/s | 降叉速度（满载 / 空载） | 180 / 120 mm/s | |
| 运动方式 | 舵轮驱动，前进 / 后退，弧线转弯，原地旋转 | |||
电池性能
Battery| 额定电压 | 48 V | 容量 | 125 Ah |
|---|---|---|---|
| 充电循环次数 | 完全充放电 1500 次 | 额定工况运行时间 | 6 ~ 8 h |
| 完全放电后充电时长 | ≤ 3 h | 充电方式 | 侧充 |
安全防护
Safety| 避障激光 | 机身两侧 360° 激光覆盖 | 碰撞条检测 | 车身半包围碰撞条 | |
|---|---|---|---|---|
| 托盘到位检测 | 接触式检测 | 叉尖碰撞检测 | 接触式和非接触式双重保护 | |
| 急停按钮 | 左右急停按钮 | 声光报警 | 具备 | |
| 行车记录仪 | 选配 | |||
其他
Others| 驱动方式 | 行走和转向为电机驱动，举升为液压驱动 | 导航方式 | 激光 SLAM（反光板），具有辅助定位功能 | |
|---|---|---|---|---|
| 显示屏 | 具备 | 手动操作 | 手操器（选配）、移动机器人移动终端 APP | |
| 工作噪声 | < 95 dB | |||
关于载荷曲线：规格书给出的载荷曲线按载荷中心距 600 mm 与 700 mm 分两条绘制，横轴为举升高度（3000~5500 mm），纵轴为起升重量（800~3000 kg）。在 3000 mm 起升高度内可保持 3000 kg 额定负载，随举升高度增加允许载荷逐步递减，满高度 5500 mm 时约降至 2000 kg（600 mm 载荷中心距）。高位重载工况请在选型阶段按曲线逐点核算，超规格托盘与异形货物请与我们确认。
Applications
应用行业
在以上行业中，MR-F4-3000 常用于高架库高位存取、重载成品托盘搬运以及月台与立库出入口接驳等环节。
高架库高位存取
整托盘货物由货叉举升至 5500 mm 高位货位，完成高位补货与取货，省去人工高位叉车与二次倒运，任务与 WMS 库位同步。
重载成品托盘搬运
3000kg 额定负载覆盖汽车零部件、机械制造、食品药品行业的重载成品托盘，在产线末端、缓存区与仓库之间连续运转。
月台与立库接驳
在月台、缓存区与立库出入口之间完成重载托盘自动接驳，货叉长 1200 mm、载荷中心距 600 mm，入位对位稳定。
Ordering
订购信息
订货型号
整机订货请使用完整型号；门架高度、货叉尺寸定制需在合同前单独确认。
可选配件
以下配件与整机同批订购，可缩短现场安装与调试时间。
充电桩安装要求：充电头与刷板需对中放置，前后误差 ±10 mm；充电桩与设备间预留 40~120 mm 间隙，具体位置与尺寸见产品规格书中的充电桩位置图。本型号采用侧充方式，停靠侧需预留操作空间。
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