叉取式堆高机器人 MR-F4-1500
MR-F4-1500 是海康机器人（HIKROBOT）出品的叉取式堆高机器人（叉车 AGV）。990mm 窄车体搭配 1210mm 长货叉，直接叉取 1000×1200mm 标准托盘，在 1300mm 提升高度内完成货物的自动提升、搬运与下放；激光 SLAM 导航与舵轮驱动，定位精度 ±10mm，最小转弯半径 1198mm。
额定负载
最大提升高度
最高运行速度
定位精度
Overview
产品概述
MR-F4-1500 是一台窄车体叉取式堆高机器人。990 mm 的车身宽度配合 1210 mm 长货叉，可直接插入标准托盘底部完成叉取，在 1300 mm 提升高度内实现货物的自动提升、搬运与下放，替代人工叉车在平面库、线边仓与立库接驳口之间的重复作业。
整机采用激光 SLAM（反光板）导航与舵轮驱动，无需改造地面；最小转弯半径 1198 mm，1200×1000 托盘直角通道宽度 2181 mm，可在既有货架通道内完成无人化改造，不必为设备重新规划库区。
设备由海康机器人（HIKROBOT）出品，天工捷通提供选型设计、R-WMS / WCS 系统对接、现场实施与售后运维的一体化交付，单机与整仓项目均可承接。
Highlights
核心优势
窄车体叉取
车体宽度仅 990 mm，1210 mm 长货叉直接插入托盘底部取货，无需托盘输送线中转；门架高度与货叉尺寸支持定制。
激光 SLAM 导航
反光板定位，无需在地面铺设磁条或二维码，定位精度 ±10 mm、角度精度 ±1°；产线调整时只需在软件侧修改路径。
柔性运动控制
舵轮驱动，支持前进 / 后退、弧线转弯与原地旋转，空载最高 1.2 m/s、满载 1.0 m/s，窄通道内一次对位完成取放。
1000kg 堆高能力
额定负载 1000 kg、提升高度 1300 mm，提叉 135 mm/s、降叉 130 mm/s，标准托盘货物的提升、搬运、下放一次完成。
智能电源管理
48 V / 45 Ah 免维护锂电池，额定工况续航 6~8 h；低电量自主返回充电桩侧充，完全放电后 2 h 内充满。
多重安全防护
避障激光、碰撞条、叉尖碰撞检测、托盘到位检测、急停按钮与声光告警；人车混行区域可按场景分级降速。
Specifications
技术参数
基本参数
Basic| 型号 | MR-F4-1500-C1-130-2D-002 | 外形尺寸（长×宽×高） | 1653 × 990 × 1990 mm |
|---|---|---|---|
| 自重 | 750 kg | 额定负载 | 1000 kg |
| 载荷中心距 | 600 mm | 轴距 | 991 mm |
| 提升高度（h3+h13） | 1300 mm | 作业时门架最大高度 | 1990 mm |
| 下降后货叉距地高度 | 81 mm | 货叉厚 / 宽 / 长 | 65 / 180 / 1210 mm |
| 过货叉距离 | 620 mm | 最小离地间隙 | 11 mm |
| 适用托盘尺寸 | 1000 × 1200 mm | 导航激光扫描面高度 | 1918 mm |
| 最小转弯半径 | 1198 mm | 直角通道宽度（1200×1000 托盘） | 2181 mm |
运动性能
Motion| 运行速度（满载 / 空载） | 1.0 / 1.2 m/s | 定位精度 | ±10 mm | |
|---|---|---|---|---|
| 角度精度 | ±1° | 最大爬坡度（满载 / 空载） | 3 / 5 % | |
| 提叉速度（满载 / 空载） | 100 / 135 mm/s | 降叉速度（满载 / 空载） | 130 / 100 mm/s | |
| 运动方式 | 舵轮驱动，前进 / 后退，弧线转弯，原地旋转 | |||
电池性能
Battery| 额定电压 | 48 V | 容量 | 45 Ah |
|---|---|---|---|
| 充电循环次数 | 完全充放电 1500 次 | 额定工况运行时间 | 6 ~ 8 h |
| 完全放电后充电时长 | ≤ 2 h | 充电方式 | 侧充 |
安全防护
Safety| 避障激光 | 具备 | 碰撞条检测 | 具备 | |
|---|---|---|---|---|
| 托盘到位检测 | 具备 | 叉尖碰撞检测 | 具备 | |
| 急停按钮 | 具备 | 声光报警 | 具备 | |
| 行车记录仪 | 选配 | |||
其他
Others| 驱动方式 | 前轮驱动及转向 | 导航方式 | 激光 SLAM（反光板） | |
|---|---|---|---|---|
| 显示屏 | 具备 | 手动操作 | 手操器（选配）、移动机器人终端 APP | |
| 工作噪声 | < 75 dB | |||
关于载荷曲线：表中数据为常温、平整地面条件下的额定工况值。当载荷中心距大于 600 mm 时，起升重量需按载荷曲线折减（提升高度 ≤ 1300 mm）；超规格托盘与异形货物请在选型阶段与我们确认。
Applications
应用行业
在以上行业中，MR-F4-1500 常用于成品下线转运、线边仓补料、托盘货物堆高以及立库出入口接驳等环节。
成品下线转运
从产线末端直接叉取成品托盘，按任务送达缓存区或立库入口，替代人工叉车的往返搬运。
线边仓补料
按工位消耗节拍从线边仓取料并送至上线点，与 MES / WMS 的物料呼叫联动，减少线边库存。
立库出入口接驳
在立库入口与输送线、提升机之间完成托盘的自动接驳，衔接四向穿梭车与堆垛机的作业节奏。
Ordering
订购信息
可选配件
以下配件与整机同批订购，可缩短现场安装与调试时间。
充电桩安装要求：充电头与刷板需对中放置，前后误差控制在 10 mm 以内；充电桩前方需预留不小于 410 mm 的作业空间，具体位置与尺寸见产品规格书中的充电桩位置图。
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