堆垛叉取式机器人 MR-F4-2000
MR-F4-2000 是海康机器人（HIKROBOT）出品的堆垛叉取式机器人（叉车 AGV），额定负载 2000kg、提升高度 4500mm，作业时门架最高 4960mm。液压举升配合激光 SLAM 导航与 360° 激光防护，适配 1200×1000mm 标准托盘的高位堆垛与重载搬运。
额定负载
最大提升高度
最高运行速度
定位精度
Overview
产品概述
MR-F4-2000 是一台面向高位堆垛的堆垛叉取式机器人：额定负载 2000 kg，提升高度 4500 mm，货叉可直接把整托盘货物送到三层货架高位，替代人工高位叉车完成重复的高位取放。
整机采用液压举升与舵轮驱动，行走、转向由电机控制，起升由液压执行，重载下的起升与落位更平稳。最小转弯半径 1438 mm，1200×1000 托盘直角通道宽度 2513 mm，适合在既有货架通道内做自动化改造。
安全方面采用机身两侧 360° 激光覆盖、车身半包围碰撞条与叉尖激光 + 光电双重保护；导航为激光 SLAM（反光板）并具备辅助定位功能，可与 R-WMS / WCS / MES 对接任务。设备由海康机器人出品，天工捷通提供选型、系统对接与现场实施的一体化交付。
Highlights
核心优势
2000kg 重载能力
额定负载 2000 kg、载荷中心距 600 mm，1200×1000 mm 标准托盘的重载货物一次叉取、搬运到位，无需拆托分次转运。
4500mm 高位堆垛
提升高度 4500 mm，货叉可直达三层货架高位，替代人工高位叉车；门架在作业时最高 4960 mm。
液压举升
行走与转向为电机驱动、举升为液压驱动，提叉 120 mm/s、降叉 80 mm/s，重载起升与落位平稳不冲击托盘。
360° 激光防护
机身两侧 360° 激光覆盖，配合车身半包围碰撞条，以及叉尖激光 + 光电非接触式保护，人车混行区域按场景分级降速。
激光 SLAM 定位
反光板导航并具备辅助定位功能，定位精度 ±10 mm、角度精度 ±1°；路径与库位调整在软件侧完成，不改动地面。
100Ah 长续航
48 V / 100 Ah 免维护锂电池，额定工况续航 6~8 h，侧充 3 h 内充满；低电量自主返回充电桩，支持多班制连续作业。
Specifications
技术参数
基本参数
Basic| 型号 | MR-F4-2000-B7-L45-2D | 外形尺寸（长×宽×高） | 1920 × 999 × 2219 mm |
|---|---|---|---|
| 自重（含电池） | 1286 kg | 额定负载 | 2000 kg |
| 载荷中心距 | 600 mm | 轴距 | 1140.5 mm |
| 提升高度（h3+h13） | 4500 mm | 作业时门架最大高度 | 4960 mm |
| 下降后货叉距地高度 | 89 mm | 货叉厚 / 宽 / 长 | 75 / 200 / 1215 mm |
| 过货叉距离 | 680 mm | 最小离地间隙 | 14 mm |
| 适用托盘尺寸 | 1200 × 1000 mm | 导航激光扫描面高度 | 2187 mm |
| 最小转弯半径 | 1438 mm | 直角通道宽度（1200×1000 托盘） | 2513 mm |
运动性能
Motion| 运行速度（满载 / 空载） | 1 / 1.5 m/s | 定位精度 | ±10 mm | |
|---|---|---|---|---|
| 角度精度 | ±1° | 最大爬坡度（满载 / 空载） | 3% / 5% | |
| 提叉速度（满载 / 空载） | 100 / 120 mm/s | 降叉速度（满载 / 空载） | 100 / 80 mm/s | |
| 运动方式 | 舵轮驱动，前进 / 后退，弧线转弯，原地旋转 | |||
电池性能
Battery| 额定电压 | 48 V | 容量 | 100 Ah |
|---|---|---|---|
| 充电循环次数 | 完全充放电 1500 次 | 额定工况运行时间 | 6 ~ 8 h |
| 完全放电后充电时长 | ≤ 3 h | 充电方式 | 侧充 |
安全防护
Safety| 避障激光 | 机身两侧 360° 激光覆盖 | 碰撞条检测 | 车身半包围碰撞条 | |
|---|---|---|---|---|
| 托盘到位检测 | 接触式检测 | 叉尖保护检测 | 叉尖激光和光电非接触式保护 | |
| 急停按钮 | 左右急停按钮 | 声光报警 | 具备 | |
| 行车记录仪 | 选配 | |||
其他
Others| 驱动方式 | 行走和转向为电机驱动，举升为液压驱动 | 导航方式 | 激光 SLAM（反光板），具有辅助定位功能 | |
|---|---|---|---|---|
| 显示屏 | 具备 | 手动操作 | 手操器（选配）、移动机器人终端 APP | |
| 工作噪声 | < 95 dB | |||
关于载荷曲线：表中数据为常温、平整地面条件下的额定工况值。允许载荷随举升高度与载荷中心距增大而递减，高位堆垛时请按载荷曲线确认实际可搬重量；超规格托盘与异形货物请在选型阶段与我们确认。
Applications
应用行业
在以上行业中，MR-F4-2000 常用于高位货架补货、重载成品托盘搬运以及月台与立库出入口接驳等环节。
高位货架补货
整托盘货物直接举升到三层货架高位，省去人工高位叉车与二次倒运，补货节拍与 WMS 任务同步。
重载托盘搬运
2000kg 额定负载覆盖机械、纺织、烟草等行业的重载成品托盘，在车间、缓存区与仓库之间连续运转。
月台与立库接驳
在月台、缓存区与立库入口之间完成重载托盘的自动接驳，液压举升保证货叉入位时的平稳对位。
Ordering
订购信息
可选配件
以下配件与整机同批订购，可缩短现场安装与调试时间。
充电桩安装要求：充电头与刷板需对中放置，前后误差 ±10 mm；充电桩与设备间预留 40~120 mm 间隙，具体位置与尺寸见产品规格书中的充电桩位置图。
想了解产品参数与交付周期？
留下需求与联系方式，方案顾问会在 1 个工作日内与您沟通。